Partes del robot El KUKA KR 1000 TITAN

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Los robots están diseñados como una estructura cinemática con brazo articulado
de 6 ejes. Las componentes estructurales del robot son construcciones
de hierro fundido.

El robot está formado por los siguientes grupos constructivos principales:
 Muñeca central
 Brazo
 Brazo de oscilación
 Columna giratoria
 Base del robot
 Compensación de peso
 Instalación eléctrica

Fig. 2-2: Grupos constructivos principales del KR 1000 titan

1 Muñeca central	5 Columna giratoria
2 Brazo	6 Base del robot
3 Compensación de peso	7 Brazo de oscilación
4 Instalación eléctrica

Muñeca central
El robot está equipado con una muñeca central de tres ejes. La muñeca central
comprende los ejes 4, 5 y 6, y es accionada por árboles accionados a su
vez por 3 motores montados en la parte trasera del brazo. La muñeca central
dispone de una brida de acople para el montaje de útiles o herramientas.Tres
cámaras de aceite separadas alimentan los reductores de la muñeca central
con aceite. En función de la variante, el robot puede estar equipado con una
muñeca central que soporte una carga útil nominal de 1.000 o de 750 kg. La
muñeca central de 750 kg tiene un alcance mayor (de 400 mm). Ambas variantes
manuales también están disponibles en la versión Foundry.

Brazo
El brazo es el elemento de unión entre la muñeca central y el brazo de oscilación.
En él se encuentran montados los motores de los ejes de la muñeca A
4, A 5 e A 6 y los motores A 3. El accionamiento del brazo se efectúa por medio
de 2 motores del eje 3. Estos accionan el reductor entre el brazo y el brazo
de oscilación en una etapa preliminar. El ángulo giratorio máximo permitido
está limitado en forma mecánica en dirección positiva y negativa. Los amortiguadores
correspondientes se encuentran montados en el brazo.
SI el robot se utiliza en la versión Foundry, también se debe instalar el tipo de
brazo correspondiente. Este brazo es impulsado con aire comprimido desde
un regulador de precisión, alimentado a su vez por una tubería de aire comprimido.

Brazo de oscilación
El brazo de oscilación es el grupo constructivo situado entre la columna giratoria
y el brazo. Está montado en la columna giratoria en ambos lados, cada
uno en un reductor, y está accionado por 2 motores. Ambos motores se agarran a una etapa prereductora y accionan ambos reductores a través de un
árbol.

Columna giratoria
En la columna giratoria se encuentran montados los motores de los ejes 1 y
2. Los movimientos de giro del eje 1 son realizados por la columna giratoria.
Está atornillada con la base del robot a través del reductor del eje 1. En el interior
de la columna giratoria se encuentran los motores para el accionamiento
del eje 1. Sobre el lado trasero se encuentran los lugares de apoyo para la
compensación de peso.

Base del robot
La base del robot está formada por el bastidor. Está atornillada al fundamento.
En la base del robot se encuentran las interfaces de la instalación eléctrica y
de las alimentaciones de energía (accesorio). Para el transporte con la carretilla
elevadora de horquilla, la base del robot dispone de tubos receptores de
horquilla.

Compensación de peso
La compensación de peso es un grupo constructivo instalado entre la columna
giratoria y el brazo de oscilación. Minimiza los momentos generados alrededor
del eje 2 durante la detención y el movimiento del robot. Para ello se utiliza
un sistema hidroneumático cerrado. El sistema consta de 2 acumuladores de
membrana y un cilindro con los cables correspondientes, un manómetro y una
válvula de seguridad.
La compensación de peso no tiene efecto si el brazo de oscilación está en posición
vertical. El aumento de la desviación en dirección positiva o negativa
provoca una presión del aceite hidráulico en ambos acumuladores de membrana.
Así se crea la contrafuerza necesaria para el equilibrio entre los momentos.
Los acumuladores de membrana están cargados con nitrógeno.

Opciones
El robot puede ir equipado o ser operado con varias opciones como, p. ej., alimentaciones
de energía de los ejes 1 al 3, alimentaciones de energía de los
ejes 3 al 6 o limitaciones del campo de trabajo. Estas opciones se describen
en documentaciones aparte. La opción de dispositivo de liberación no está
disponible para este robot.

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